今走らせている無限（とみなせる）ループの終了

ステージの基本

• 台形ねじのリード　　　1.25mm　　（1回転で進む距離）
• モータのステップ角　　0.72°　　（1パルスで回転する角度）
• モーター駆動　　　　　ハーフステップ　0.36°

ステージの使い方（GUI編）

自動制御

1. デスクトップの「自動制御.exe」のショートカットを選択しアプリケーションを開く
2. COMポートを選択　（右側のUSBポートならCOM4、左側ならCOM5）
3. 原点だしを実行
4. 各種パラメータを設定
5. RUNで実行

手動制御

1. 繰り返し回数の代わりに移動量を指定する。これ以外はすべて同じ。

トラブルと対策

• リミットセンサに触れた
  →原点だしを実行してください
  →原点（モータ側）から遠い場合は以下のとおり
  
  1、原点だしを実行
  2、センサから離脱したらコンセントを抜く
  3、手動制御プログラムを実行
  4、原点だしを行わず、「回転方向逆」、「速度5mm/sec以上」、「初速、加速度　1mm/sec (mm/sec^2)」、「移動量　150mm」でRUN
  5、原点センサに触れるまで、繰り返す
  6、原点だしを実行
  
  
  
• 変な音が出る 　　　　コンセントを抜いてください

注意事項

• 必ず原点出しを先に行う
• 必ず「初速度＜速度」とする
• 何か異常があったらコンセントを抜く
• プログラムを走らせ終わったら、プログラムの再起動とコントローラのリセット（コンセントを抜いて挿す）を行う方が良い

ステージの使い方（Tera Term編）

原点出しと繰返し駆動

1. Tera Termを起動
2. シリアル通信選択し、COMポートを選ぶ
3. ENTERを一回押すと 0>　と表示される（ここからコマンドの入力が可能になる）
4. 「RUN 1」と入力し、原点出しをする
5. 「RUN 11」でループが実行される

コマンドの編集

1. 「EDIT 番号」で変更したいプログラムが編集できる
2. 「A 列番号」で、ある列のコマンドを書き換えられる
3. 「I 列番号」で、ある列にコマンドを追加できる
4. 「D 列番号」で、ある列のコマンドを削除できる

シーケンスプログラム1の内容

1. OFS -100 原点オフセットを100パルス分とる
2. H +　　　　回転方向をモータ側に設定
3. SEN 2　　　リミットセンサの数を指定
4. ACTL 1 0 0 0 1　　センサモード（常時開or閉）を指定
5. VS 500　　初速を500パルス/secに
6. V 800　　駆動速度を800パルス/secに
7. T 30　　加速度を30パルス/sec^2に
8. MHOME　　原点出しを実行 ※GUIでの原点出しは実際のところ、RUN 1を送り、このシーケンスプログラムを実行している